[单选题] 在具有位置环的全闭环交流伺服系统中，速度环的反馈通常取自与伺服电动机同轴安装的

1、[单选题]梯形图中的计数器，采用的助记符指令为

• A、OR STR
• B、AND STR
• C、TMR
• D、UDC

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2、[名词解释]圆盘式波发生器

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3、[主观题]【计算题】已知某机床X向进给系统减速器的总速比要求为，取两级减速，试根据最小等效转动惯量的原则确定最佳传动比i及各齿轮的齿数，并画出传动示意图。

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4、[主观题]【简单应用题】某两轴系统的运动路径，由静止从源点Q(1，一1)运动到终点P(7，1)止，试设计三次样条函数作为点位控制的轨迹生成命令。设限制加速度为Axmaz=Aymax=±l，限制速度为Vxmax=Vymax=±1。
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5、[主观题]【综合应用题】某伺服系统动态结构如题32图所示。
①确定闭环系统稳定时，各参数应满足的条件；
②设Gr(s)=，试确定的值，使当输入r(t)=时，系统的跟踪稳态误差essu为零。
【原题截图】

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