[单选题] 下列机器人中属于控制路径机器人的是

1、[单选题]梯形图中的计数器，采用的助记符指令为

• A、OR STR
• B、AND STR
• C、TMR
• D、UDC

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2、[名词解释]交流感应电动机的转差率

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3、[主观题]【简单应用题】已知控制系统结构图如题30图所示，其阶跃响应的最大超调量％=16.3％和调节时间ts=0.4s。
①求闭环传递函数西(s)；
②确定参数K、的值。
(注：％=×100％，△=0.05)
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4、[主观题]【简单应用题】要求将电荷放大器与电容传感器组合，把电容传感器的微小电容变化转换成电压输出。使输出电压为Vout=，式中，Ci0为运放输出端与输入端间的分布电容，Cf为反馈电容。试画出电容传感器与电荷放大器组成的电路图。
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5、[主观题]【简单应用题】某两轴系统的运动路径，由静止从源点Q(1，一1)运动到终点P(7，1)止，试设计三次样条函数作为点位控制的轨迹生成命令。设限制加速度为Axmaz=Aymax=±l，限制速度为Vxmax=Vymax=±1。
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