[填空题] 工业机器人主要组成部件为主体结构、终端和_____。

1、[单选题]题8图称为 【 】

• A、直流伺服电动机调节特性
• B、直流伺服电动机机械特性
• C、直流伺服电动机动态特性
• D、直流伺服电动机调速范围

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2、[主观题]【简答题】简述步进电动机细分驱动电路的原理及作用。

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3、[主观题]【计算题】五相变磁阻式步进电动机，若采用两相一三相通电方式，试画出A、B、C、D、E各相绕组脉冲电征的波形图。

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4、[主观题]【简单应用题】已知控制系统结构图如题30图所示，其阶跃响应的最大超调量％=16.3％和调节时间ts=0.4s。
①求闭环传递函数西(s)；
②确定参数K、的值。
(注：％=×100％，△=0.05)
【原题截图】

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5、[主观题]【计算题】若某一光栅的条纹密度为100条/mm，现利用光栅莫尔条纹的放大作用．把莫尔条纹的宽度调成5mm，求光栅条纹间的夹角。

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